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    • 专利摘要:
    Beschrieben wird eine Vorrichtung zur rotatorischen Relativbewegung um einen Umfangsrand eines Objektes, die mit einer eigenfortbewegungsfähigen Plattform verbindbar ist, mit wenigstens einer die Plattform seitlich überragenden Einheit, die einen Endabschnitt aufweist, der von einer Rotationsachse durchsetzt ist, die im Wesentlichen senkrecht zu einer Ebene, längs der sich die Plattform in einer vorgebbaren Bewegungsrichtung fortbewegt, orientiert ist und um die ein Mittel drehbar gelagert ist, das wenigstens eine konkav ausgebildete Innenkontur mit einer eine lichte Weite aufweisenden Öffnungsseite vorsieht, die zumindest aus einer ersten Stellung, in der die Öffnungsseite in Bewegungsrichtung der Plattform orientiert ist, durch Drehen des Mittels um die Rotationsachse in eine zweite Stellung überführbar ist, in der die Öffnungsseite entgegen der Bewegungsrichtung der Plattform orientiert ist, und das längs der Innenkontur wenigstens eine technisch funktionale Einheit vorsieht.
    公开号:DE102004022202A1
    申请号:DE200410022202
    申请日:2004-05-05
    公开日:2005-12-01
    发明作者:Maximilian von Dipl.-Ing. Kleinsorgen；Christian Dipl.-Sys.-Wiss. Meyer；Florian Dipl.-Ing. Simons
    申请人:Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV；
    IPC主号:A01M7-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur rotatorischen Relativbewegungum einen Umfangsrand eines Objektes.
    [0002] InFällen,in denen Objekte an ihrem peripheren Umfangsrand zu Zwecken unterschiedlichster technischerZielsetzung umfahren bzw. umkreist werden müssen, bedarf es zumeist einerkomplizierten Kinematik, soll der Forderung nach einer möglichst vollautomatischenund vollständigenObjektumkreisung entsprochen werden. Zur Illustration der im weiterenbeschriebenen technischen Problematik sei beispielhaft auf die zumeistin regelmäßigen Abständen angeordneteBepflanzung in Obstplantagen oder Weinanbaubepflanzungen, in denenjeweils benachbart zueinander angepflanzte Pflanzenstämme einen weitgehend äquidistantenAbstand zueinander aufweisen. Zur Vermeidung von parasitären, demjeweiligen Pflanzenstamm umgebenden Pflanzenwuchs, gilt es möglichstlokal begrenzt und weitgehend in vorbestimmter Konzentration Unkrautvernichtungsmittelim Bereich um den jeweiligen Pflanzenstamm auszutragen. Insbesondereim Hinblick auf die große Anzahleinzelner, in jeweils regelmäßigen Abständen angeordneterPlantagenpflanzen gilt es, den um jeden einzelnen Pflanzenstammzu deponierenden Unkrautvernichtungsmittelaustrag vollautomatischauszuführen.Dies setzt eine Vorrichtung voraus, die den Pflanzenstamm im bodennahenBereich umgibt bzw. umfährt,währenddessenein lokal begrenzter und in vorgegebener Weise dosierter Unkrautmittelvernichtungsaustragerfolgt.
    [0003] Eine ähnlichetechnische Problemsituation stellt die Untersuchung an in regelmäßigen Abständen angeordnetenstabförmigenObjekten vor, die beispielsweise an einer vorbestimmten Stelle längs ihrerstabförmigenErstreckung einen Fügebereich, beispielsweisein Form einer Schweißnaht,vorsehen, die es gilt, mit Hilfe vorzugsweise berührungslos arbeitenderMaterialuntersuchungsverfahren zu inspizieren. Auch in diesem Fallgilt es, einen entsprechend konfektionierten Prüfkopf längs des zu untersuchenden Umfangsrandesdes Objektes im Bereich der Fügestellezu führen.Gilt es, eine großeVielzahl derartiger stabförmigerObjekte zu inspizieren, liegt die Forderung nach einer vollautomatisiertenLösung aufder Hand.
    [0004] Dievorstehend genannten Beispiele dienen der rein repräsentativenVeranschaulichung der von der weiteren zu beschreibenden Vorrichtungzu erfüllendentechnischen Funktion, die in nicht abschließender Weise bei einer Vielzahltechnischer Anwendungsfälleeingesetzt werden kann. So sei beispielhaft auf Anwendungsfälle verwiesen,in denen eine gezielte Bearbeitung des Umfangsrandes oder am Bereichdes Umfangsrandes eines Objektes vorzunehmen ist, beispielsweisedie Durchführungeines Schweißprozesses,wobei die fürdie Bearbeitung erforderliche Werkzeugeinheit zumindest teilweise längs desUmfangsrandes des zu bearbeitenden Objektes zu führen ist.
    [0005] ImBestreben ein Objekt an seinem Umfangsrandes mit Hilfe einer technischenVorrichtung möglichtvollautomatisch zu umkreisen liegt der Gedanke nahe, einen in geeigneterWeise gelenkig aufgebauten Roboterarm einzusetzen, der zumindest mitseinem Manipulatorendbereich um den peripheren Umfangsrand einesObjektes verschwenkbar ist. Eine mögliche Ausgestaltung einerderartigen darüberhinaus zur Eigenfortbewegung befähigtenVorrichtung ist in 2 dargestellt.So gilt es, eine Vielzahl von in Reihe angeordnete, vorzugsweisestabförmigausgebildete Objekte 1 längs ihres Umfangsrandes, beispielsweisezu Zwecken einer lokal längs desUmfangsrandes aufzubringenden Oberflächenbeschichtung, die mit Hilfeeiner geeigneten Materialausbringeinheit herstellbar ist, zu umkreisen.Es sei angenommen, dass die in Reihe angeordneten Objekte 1 einenweitgehend konstanten Abstand zwischen jeweils zwei unmittelbarbenachbarten Objekten aufweisen. Um die beabsichtigte lokale Beschichtungdes Umfangsrandes eines jeden Objektes 1 in möglichstkurzer Zeit vollautomatisch durchzuführen, sieht die in 2 dargestellte Vorrichtungeine eigenfortbewegungsfähigePlattform 2 vor, die sich parallel zur Objektreihe 1 ineiner durch den Linearpfeil dargestellten Bewegungsrichtung fortbewegt.An der zur Eigenfortbewegung befähigtenPlattform 2 ist eine eben ausgebildete Zweiachs-Kinematik 3 angebracht,die um die mit Rotationspfeilen versehenen Drehachsen 3' und 3'' verschwenkbar ist. Am freien Endbereichder Zweiachs-Kinematik 3 ist ein entsprechend konfektionierterWerkzeugkopf 4 angebracht. Im angegebenen Ausführungsbeispielsei angenommen, dass der Werkzeugkopf 4 über eineMaterialbringeinheit, beispielsweise in Form einer Sprüheinheit,verfügt,die längseines vorbestimmten Umfangsrandes des jeweils zu umkreisenden Objektes 1 eineBesprühbeschichtungam Objekt erzeugt.
    [0006] Dieum die jeweiligen Drehachsen 3' und 3'' vomWerkzeugkopf 4 durchzuführendenDrehbewegungen treten in Überlagerungmit der Eigenbewegung der Plattform 2, so dass der Werkzeugkopf 4 zurUmrundung der jeweiligen Objekte 1 die in 2 strichliert dargestellte Bewegungstrajektorie 5 durchläuft. Esist evident, dass bei steigender Geschwindigkeit, mit der sich diePlattform 2 fortbewegt sowie auch bei einer Verringerungder Abständezwischen zwei benachbarten Objekten 1 sehr große Winkelbeschleunigungensowie auch Winkelgeschwindigkeiten an den Drehwinkelgelenken 3' und 3'' auftreten. Dies führt in Abhängigkeitdes Eigengewichtes der eben ausgebildeten Zweiachs-Kinematik 3 zuhohen Kraftmomenten und damit verbunden zu einem erhöhten Energiebedarf.Zudem erfordern die durchaus großen Bewegungskräfte undMomente eine stabile Auslegung des Gesamtsystems, wodurch das Systemschwer und überdieswartungsanfälligwird. Schließlichwerden die hohen Kräfteund Momente auf die eigenfortbewegungsfähige Plattform 2 übertragen,die gesondert gedämpftwerden muss, um Schwingungen des Gesamtsystems möglichst zu vermeiden.
    [0007] DerErfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur rotatorischenRelativbewegung um einen Umfangsrand eines Objektes unter Vermeidungder vorstehend genannten Nachteile auszubilden. Insbesondere solldie Vorrichtung einen möglichsteinfachen konstruktiven Aufbau aufweisen, der über eine wartungsfreie undmöglichstkonstruktiv unkomplizierte Kinematik verfügt. Insbesondere sollen zurAusführungder Relativbewegung zwischen dem Umfangsrand eines Objektes undeiner längs desUmfangsrandes des Objektes relativ beweglichen Einheit nur möglichstgeringe Kräfteund Momente auftreten, zu deren Kompensation keinerlei technischeAnforderungen erwachsen sollen. Die Vorrichtung soll ein Umfahrenbzw. Umkreisen von einer Vielzahl vereinzelter der Vorrichtung zugeführter Objektestörungsfreiunter Vermeidung von Verklemmungen zwischen Objekt und umkreisendenWerkzeug ermöglichen.
    [0008] DieLösungder der Erfindung zugrunde liegenden Aufgabe ist im Anspruch 1 angegeben,der eine erfindungsgemäße Vorrichtungbeschreibt, die an einer eigenfortbewegungsfähigen Plattform anbringbarist, so dass die Vorrichtung längsvorzugsweise einer Vielzahl in Reihe angeordneter ortsfester Objektebewegt werden kann. In kinematischer Umkehr bezüglich der in Anspruch 1 beschriebenenVorrichtung wird in Anspruch 19 eine alternative erfindungsgemäße Vorrichtungdargelegt, bei der vorzugsweise eine Vielzahl von Objekten gegenüber der erfindungsgemäßen Vorrichtungbeweglich angeordnet sind, so dass der ortsfesten Vorrichtung dieeinzelnen Objekte zur peripheren Umkreisung ihres Umfangsrandeszugeführtwerden. Diese Variante eignet sich bevorzugt im Einsatz industriellerProduktionsprozesse.
    [0009] DenErfindungsgedanken vorteilhaft weiterbildende Merkmale sind Gegenstandder Unteransprüchesowie der Beschreibung insbesondere unter Bezugnahme auf die Ausführungsbeispielezu entnehmen.
    [0010] Dieerfindungsgemäße Vorrichtungzur rotatorischen Relativbewegung um einen Umfangsrand eines Objektessieht unabhängigihres Einsatzes in Verbindung mit einer eigenfortbewegungsfähigen Plattformgemäß Anspruch1 oder im Falle einer ortsfesten Positionierung gemäß Anspruch19 eine einen Endabschnitt aufweisende Einheit vor, deren Endabschnittvon einer Rotationsachse durchsetzt ist, die im wesentlichen senkrechtzu einer Ebene orientiert ist, die von der Relativbewegung zwischenObjekt und Vorrichtung bestimmt ist. Um die Rotationsachse ist einvorzugsweise in Form einer Drehscheibe ausgebildetes Mittel drehbargelagert, das wenigstens eine konkav ausgebildete Innenkontur mit eineran ihrem peripheren Umfangsrand vorhandene, über eine lichte Weite verfügende Öffnungsseitevorsieht, die zumindest aus einer ersten Stellung, in der die Öffnungsseitedem Objekt zugewandt ist, in eine zweite Stellung überführbar ist,in der die Öffnungsseitein entgegen gesetzter Richtung, verglichen zur ersten Stellung,orientiert ist. Währendsich das Mittel in der ersten Stellung befindet tritt das Objektmit seinem Umfangsrand in den von der konkav ausgebildeten Innenkonturumschriebenen Zwischenraum ein. Durch Drehen des Mittels umkreisenBereiche der Innenkontur den Umfangsrand des Objektes vollständig bisdie zweite Stellung erreicht ist, in der das Objekt wieder aus demZwischenraum austritt. Der gesamte Vorgang des Umkreisens des Umfangsrandes derObjektes erfolgt durch Überlagerungzweier Bewegungen, nämlichdie Rotation des Mittels um die Rotationsachse sowie eine translatorischeRelativbewegung zwischen dem Mittel und dem Objekt. Beide Bewegungenerfolgen vorzugsweise kontinuierlich, d.h. ohne Unterbrechung undvorzugsweise bei konstanten Geschwindigkeiten. Zudem weist das umdie Rotationsachse drehbar gelagerte Mittel eine technisch funktionaleEinheit auf, die zur Ausübungeiner gezielten technischen Funktion an dem zu umkreisenden Objektbzw. im Bereich des zu umkreisenden Objektes ausgebildet ist.
    [0011] Einerstes bevorzugtes Ausführungsbeispiel siehteine eigenfortbewegungsfähigePlattform vor, die längseiner bevorzugten Bewegungsrichtung verfährt. An der eigenfortbewegungsfähigen Plattform isteine seitlich die Plattform überragendeEinheit vorgesehen, die die Plattform vorzugsweise senkrecht zurBewegungsrichtung sowie parallel zur Bewegungsebene überragt.So sei insbesondere angenommen, dass die eigenfortbewegungsfähige Plattformparallel zu einer reihenhaften Anordnung von Objekten verfährt, diees gilt, unter Ausübungeiner bestimmten technischen Funktion längs ihres Umfangsrandes jeweilsvereinzelt zu umkreisen. Zu Zwecken eines bedarfsweise erforderlichenDistanzausgleiches zwischen der sich in Bewegung befindlichen Plattformund der parallel zur Bewegungsrichtung der Plattform angeordnetenObjektreihe ist die, die Plattform seitlich überragende Einheit als kinematischeLineareinheit ausgebildet, beispielsweise in Form eines einachsigentranslatorisch verfahrbaren Roboterarmes. Am Ende der Lineareinheitist eine um eine senkrecht zur Bewegungsebene orientierte Rotationsachsedrehbar gelagerte Scheibe vorgesehen, an deren peripheren Umfangsrandwenigstens eine, vorzugsweise zwei, drei oder mehr Einkerbungenvorgesehen sind, die jeweils übereine konkav ausgebildete Innenkontur verfügen, die eine lichte Weitevorsieht, die größer bemessenist, als der größte Durchmesserdes Umfangsrandes im Bereich des zu umkreisenden Objektes. Diesstellt sicher, dass der Umfangsrand des Objektes bei entsprechenderAusrichtung der Drehscheibe zu einem Objekt in den von der konkavausgebildeten Innenkontur aufgespannten Zwischenraum vollständig eintreten kann.Ohne die Eigenfortbewegung der Plattform zu unterbrechen, rotiertdie Scheibe derart um das ortsfest stehende Objekt, dass der gesamteUmfangsrand des Objektes von Bereichen der Innenkontur umkreistbzw. umfahren wird. Nach entsprechender Teilrotation der Drehscheibeum die Rotationsachse relativ zum feststehenden Objekt tritt diesesaufgrund der nahezu linearen Relativbewegung zu der sich eigenfortbewegendenPlattform aus dem Bereich der Einkerbung aus. Auf eine detaillierteBeschreibung des Umkreisungsvorganges sowie einer bevorzugten Ausbildungdes als Drehscheibe mit Einkerbungen versehenen Mittels wird aufdie nachstehende Beschreibung unter Bezugnahme auf die Ausführungsbeispieleverwiesen.
    [0012] Invorteilhafter Weise erfolgen sämtlicheBewegungen, die von der Vorrichtung ausgeführt werden, sei es die Relativbewegungzwischen der drehbar gelagerten Scheibe und den Objekten oder die Rotationsbewegungder Drehscheibe selbst, weitgehend gleichförmig, so dass nahezu keineKräfteund Momente auf das die Drehscheibe tragende System ausgeübt werden.Dies ermöglichtes, die gesamte erfindungsgemäße Vorrichtungmöglichstleichtgewichtig und schlank in der Konstruktion auszubilden, sodass einerseits kostenintensive Wartungsmaßnahmen sowie andererseitsauf zusätzlicheEnergie erzeugende Aggregate zur Unterstützung der Funktionalität der erfindungsgemäßen Vorrichtungverzichtet werden können.
    [0013] DieErfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhandvon Ausführungsbeispielenunter Bezugnahme auf die Zeichnungen exemplarisch beschrieben. Eszeigen:
    [0014] 1 Draufsichtauf eine mit einer eigenfortbewegungsfähigen Plattform verbundenenerfindungsgemäß ausgebildetenVorrichtung,
    [0015] 2 eigenfortbewegungsfähige Plattform mitebener Zweigelenks-Kinematik (Stand der Technik),
    [0016] 3a–eSequenzbilddarstellungen zur vollständigen Umkreisung eines Objektesmit einer Drehscheibe,
    [0017] 4a–calternative Ausführungsbeispiele für Drehscheibenmit Einkerbungen,
    [0018] 5a, b Ausführungsbeispiel zum Ausbringenvon Heißschaumum ein Objekt.
    [0019] In 1 istin Draufsichtdarstellung eine eigenfortbewegungsfähige Plattform 2 dargestellt,die sich in Bewegungsrichtung (siehe Pfeildarstellung) mit konstanterGeschwindigkeit längseiner Reihe von Objekten 1 fortbewegt. Die in linearerReihe angeordnete Objekte 1 gilt es in einem Bereich ihres Umfangsrandeszu umkreisen. Fürdie im weiteren beschriebene technische Lösung sei angenommen, dass jedeseinzelne Objekt 1 eine unendliche Erstreckung senkrechtzur Zeichenebene aufweist, so dass ausgeschlossen werden kann, dasjeweilige Objekt senkrecht zur Zeichenebene von oben mit einem geeignetenMittel zu umfassen. Zur besseren Veranschaulichung der in 1 dargestelltenProblematik des Umkreisens eines jeweiligen Objektes sei angenommen,dass die Objekte 1 beispielsweise jeweils einem Stamm einerPflanze entsprechen, den es gilt, im bodennahen Bereich zur gezieltenAusbringung von Pestiziden oder sonstigen Mitteln zu umkreisen. Hierzuist an der eigenfortbewegungsfähigenPlattform 2, die beispielsweise ein geländegängiges Fahrzeug, vorzugsweiseein Traktor sein kann, eine die Plattfrom 2 seitlich überragendeEinheit 6 lösbarfest angebracht, die vorzugsweise als kinematische Lineareinheitausgebildet ist, deren lineare Erstreckung vorzugsweise senkrechtzur Bewegungsrichtung des Traktors 2 längs der in 1 angegebenenLinearachse veränderbarist. Am Endbereich der kinematischen Lineareinheit 6 istum eine Rotationsachse 7 ein Mittel 8 drehbarangebracht, das im Ausführungsbeispielals kreisrunde Drehscheibe ausgebildet ist, an deren peripherenUmfangsrand zwei Einkerbungen 9 vorgesehen sind (in 1 istlediglich eine Einkerbung sichtbar, auf die genaue Ausbildung undAnordnung der Einkerbungen relativ zur Drehscheibe wird unter Bezugnahmeauf die 3 ff. detailliert eingegangen).Die Einkerbungen 9 weisen jeweils eine konkav ausgebildete Innenkonturauf, die jeweils eine dem peripheren Umfangsrand der Drehscheibe 8 zugewandte Öffnungsseiteaufweist, die übereine lichte Weite verfügt,die größer bemessen istals der größte Durchmesserdes Umfangsrandes des jeweiligen Objektes 1, so dass sichergestelltwerden kann, dass das Objekt 1 in den von der konkav ausgebildetenInnenkontur aufgespannten Zwischenraum der Einkerbung gemäß Bilddarstellungin 1 eintritt und durch Verdrehen der Drehscheibe 8 relativzum feststehenden Objekt 1 der vollständige Umfangsrand des Objektes 1 zumindestvon Bereichen der konkav ausgebildeten Innenkontur der Drehscheibe 8 umkreistwird. Hierfürsind zwei Bewegungen erforderlich, nämlich zum einen die Rotation derDrehscheibe 8 um die Rotationsachse 7 sowie dielineare Fortbewegung, die von der eigenfortbewegungsfähigen Plattform 2 längs derdargestellten Bewegungsrichtung ausgeführt wird. Wird dafür Sorgegetragen, dass der senkrechte Abstand zur Bewegungsrichtung dereigenfortbeweglichen Plattform 2 zur linearen Objektreihe 1 weitgehendkonstant bleibt, so bedarf es lediglich der Rotation der Drehscheibe 8 umdie Rotationsachse 7, die im Idealfall in Abstimmung mitdem gegenseitigen Abstand der Objekte zueinander mit einer konstantenDrehgeschwindigkeit erfolgt. Hierbei treten nahezu keinerlei das GesamtsystembeeinträchtigendeWinkelbeschleunigungen bzw. Kraftmomente auf, wodurch das Systemnur geringen mechanischen Belastungen unterworfen ist und in Folgedessen einen nur geringen Energiebedarf zum Betrieb erfordert. Diesermöglicht eineGewichts sparende und schlanke Konstruktionsweise, die sich durchWartungsfreiheit und darüber hinausdurch eine preiswerte Herstellungsmöglichkeit auszeichnet. Besondersdeutlich spiegelt sich der Vorteil des in 1 dargestelltenAusführungsbeispielsin der Gegenüberstellungder in 1 strichliert eingezeichneten Bewegungstrajektorie 5 wieder,längs dersich die Rotationsachse 7 der Drehscheibe 8 während derUmkreisung mehrerer, in Linie angeordneter Objekte, fortbewegt,mit der ebenfalls in 2 strichliert eingezeichnetenTrajektorie 5, die einen ungleich komplizierteren Weg beschreibt.
    [0020] Wiebereits vorstehend erwähnt,bedarf es im Idealfall lediglich der Rotation der Drehscheibe 8 umdie Rotationsachse 7 mit einer entsprechend gewählten Drehgeschwindigkeit,die abgestimmt ist mit der Eigenfortbewegungsgeschwindigkeit derPlattform 2 sowie der Größe des zu umkreisenden Umfangsrandesdes jeweiligen Objektes 1. Um möglicherweise auftretende Unregelmäßigkeitenim Abstand zwischen der eigenfortbewegungsfähigen Plattform und der Objektreihe 1 ausgleichenzu können,ermöglichtdie kinematische Lineareinheit 6 eine entsprechende lateraleLagejustierung der Drehscheibe 8. Zudem könnte ineiner weiteren Ausführungsformeine weitere rotatorische Verkippung der Rotationsachse 7 umdie kinematischen Lineareinheit 6 und/oder um eine in Fortbewegungsrichtung undsenkrecht zur Lineareinheit orientierte Achse eine individuelleAnpassung an den zu umkreisenden Umfangsrand des Objektes 1 ermöglichen.Auch könntein Erweiterung der Freiheitsgrade, um die letztlich die Drehscheibe 8 bewegtwerden kann, eine weitere lineare Kinematik vorgesehen werden, durch diedie Drehscheibe 8 längszur Erstreckung der Rotationsachse 7 höhenverstellbar ist. Alle vorstehend beschriebenenvorteilhaften kinematischen Erweiterungen vermögen die Lageanpassung der Drehscheibe 8 relativzu den jeweils zu umkreisenden Objekten zu optimieren, ohne dabeiden fürdie Umkreisung eines jeweiligen Objektes erforderlichen Bewegungsvorgangzu verkomplizieren.
    [0021] Mitder in 1 dargestellten Vorrichtung ist es möglich, unterAusnutzung der Rotation der Drehscheibe 8 Objekte 1 aneinem ihres Umfangsrandes vollständigzu umkreisen, währendsich die eigenfortbewegungsfähigePlattform längseiner geradlinigen Verfahrbahn fortbewegt. Sind die Objekte 1,wie in 1 dargestellt, längs einer Reihe angeordnetund dies vorzugsweise unter jeweils einem gleich bleibenden Abstandzweier unmittelbar benachbarter Objekte, so kann eine Vielzahl vonObjekten sequentiell hintereinander im Rahmen einer gleichförmigen Bewegungder eigenfortbewegungsfähigenPlattform in der vorstehend beschriebenen Weise umkreist werden.Sind die Objekte hingegen in ungleichmäßigen Abständen zueinander angeordnet,so ist die Vorrichtung dennoch einsetzbar. In diesem Fall gilt es dieDrehzahl der Drehscheibe 8 und/oder die Eigenfortbewegungsgeschwindigkeitder Plattform entsprechend variabel auf die räumliche Abfolge der zu umkreisendenObjekte abzustimmen.
    [0022] DieUmkreisung der Objekte mag grundsätzlich im Lichte unterschiedlichstertechnischer Zielsetzungen erforderlich sein. Je nach technischerAufgabe sieht die Drehscheibe 8 eine technisch funktionale Einheitvor (nicht in 1 dargestellt), die je nach technischerZielvorgabe konfektioniert ist. So können an der Drehscheibe 8 Einheitenzum Ausbringen bzw. Auftragen von Stoffen vorgesehen werden, wie beispielsweisedas Ausbringen von Klebstoffen, Lacken, Schutzmittel etc., fernerkönnenEinheiten zur Analyse bzw. Inspektion vorgesehen werden, beispielsweisegeeignet ausgebildete Kamerasysteme, Ultraschallköpfe odersonstige, berührungslosarbeitende Analysesysteme. Schließlich ist es möglich Systemezur Bearbeitung bzw. Manipulation im Bereich oder am Umfangsranddes zu umkreisenden Objektes vorzusehen, wie beispielsweise Schweißvorrichtungen,Werkzeuge zum Entgraten etc. Auf die spezielle Anwendung zum Ausbringenvon Unkrautregulierungsmedien, die im Agrarbereich zum Schutz vonNutzpflanzen erforderlich sind, wird in einem weiteren Ausführungsbeispielnäher eingegangen.
    [0023] Anhandder in 3 dargestellten Sequenzbilddarstellungen a bise kann der grundsätzlicheBewegungsablauf entnommen werden, gemäß dem die in 1 dargestellte,mit jeweils zwei Einkerbungen 9 versehene Drehscheibe 8 umjeweils ein Objekt vollständiggeführtwird. In den Sequenzbilddarstellungen sei angenommen, dass die Drehscheibe 8 längs derstrichliert eingezeichneten Trajektorie von rechts nach links miteiner konstanten Geschwindigkeit bewegt wird. Zwei unmittelbar benachbarteObjekte 1 sind jeweils mit konstantem Abstand, der wenigstensein Mindestmass aufweist, längseiner linearen Reihe angeordnet. Zusätzlich zur Linearbewegung längs derTrajektorie übtdie Drehscheibe 8 vorzugsweise eine gleichförmige Rotationum die Rotationsachse 7 aus. Die Drehscheibe 8 verfügt in dem in 3 dargestelltenBeispiel überzwei Einkerbungen 9, die sich in der in 3 dargestelltenForme relativ zur Rotationsachse 7 gegenüberliegen.Jede einzelne Einkerbung 9 verfügt über eine konkav ausgebildeteInnenkontur 9',die am peripheren Umfangsrand der Drehscheibe 8 geöffnet ist.Grundsätzlichkann die konkav ausgebildete Innenkontur U- oder V-förmig ausgebildetsein oder eine an die U- oder V-Form angenäherte Konturform, vorzugsweise einevieleckige Konturform vorsehen. Besonders vorteilhaft ist jedoch diein 3 dargestellte Innenkonturform, die U-förmig ausgebildetist und jeweils zwei geradlinig verlaufende U-Seitenschenkel vorsieht, diebeide parallel zu einem Drehscheibendurchmesser D orientiert sind.Beide geradlinig verlaufenden U-Seitenschenkelsind dabei derart relativ in der Drehscheibe 8 eingebracht,dass sie auf einer gemeinsamen Halbebene relativ zum DrehscheibendurchmesserD liegen und zudem von diesem beabstandet sind.
    [0024] Ineinem ersten Schritt gilt es, die Drehscheibe 8 relativzu einem zu umkreisenden Objekt 1 auszurichten. Hierzudient einerseits die unter Bezugnahme auf 1 beschriebenekinematische Lineareinheit, durch die der laterale Abstand zwischender Rotationsachse 7 und dem Ort des Objektes 1 einstellbarist. Zur Ausrichtung der jeweiligen Einkerbung 7 relativzum Objekt 1 dient in vorteilhafter Weise ein die Drehscheibe 8 gezieltin Rotation versetzender motorischer Antrieb, der die Drehscheibe 8 in einevorbestimmte Aufnahmestellung überführt, wie siein 3b dargestellt ist. Alternativist es möglich, anstelleeines motorischen Antriebes die Drehscheibe 8 mit einervorzugsweise Federkraft beaufschlagten Rasteinrichtung auszustatten,durch die die in 3b dargestellte Aufnahmestellungselbständig vonder Drehscheibe 8 eingenommen wird. In der in 3b dargestellten Situation ist es möglich, dass dasObjekt 1 durch Linearbewegung der Drehscheibe 8 längs derstrichliert eingezeichneten Trajektorie von rechts nach links inden von der konkav ausgebildeten Innenkontur aufgespannten Zwischenraum eintritt(siehe hierzu 3c). Durch die Formgebung derkonkav ausgebildeten Innenkontur ist der Umfangsrand des Objektes 1 bereitsmehr als die Hälfte vonder konkav ausgebildeten Innenkontur umfasst. Um auch jene Bereichedes Umfangsrandes des Objektes von der Innenkontur zu umfahren,die in der Sequenzdarstellung gemäß 3c keinenBereichen der Innenkontur gegenüberliegen,dies betrifft insbesondere jenen Bereich des Umfangsrandes, derin Richtung der Öffnungsseiteder konkavförmig ausgebildetenInnenkontur orientiert ist, gilt es, die Drehscheibe 8 relativzu dem zu umkreisenden Objekt 1 um die Rotationsachse 7 zuverdrehen sowie längsder linear eingezeichneten Trajektorie zu verfahren, so dass auchdie übrigenBereiche des Umfangsrandes von der Innenkontur der Einkerbung 9 umfahrenwerden. Dies wird aus den Sequenzbilddarstellungen gemäß 3d und e ersichtlich. In der letzten Sequenzbilddarstellunggemäß 3e tritt das von der Drehscheibe 8 vollständig umkreisteObjekt 1 durch die lineare Weiterbewegung der Drehscheibe 8 längs derstrichlierten Trajektorie aus dem Zwischenraum der konkav ausgebildetenInnenkontur der Einkerbung 9 aus. Durch Vorsehen einerzweiten Einkerbung in der in 3 dargestelltenWeise gelangt nun die zweite Einkerbung in die entsprechende Aufnahmeposition,in der ein in der Reihe benachbartes nachfolgendes Objekt in dieentsprechende Einkerbung eintauchen kann. Grundsätzlich ist es möglich, zwei,drei, vier oder mehr Einkerbungen längs des Umfangsrandes der in 3 dargestelltenDrehscheibe 8 vorzusehen. Die Anzahl der Einkerbungen richtetsich nach den Abständen,unter denen die jeweiligen Objekte voneinander beabstandet sind.
    [0025] Wieaus den vorstehenden Sequenzbilddarstellungen ersichtlich ist, erfolgtdie gesamte Bewegung zur Umkreisung des Umfangsrandes eines Objektesdurch die Überlagerungzweier Teilbewegungen, nämlichdurch eine weitgehende Linearbewegung, d.h. Vorwärtsbewegung der Plattform,sowie einer Rotationsbewegung der Drehscheibe 8. Die Durchführung zumindestder Rotationsbewegung der Drehscheibe 8 kann entweder aktiv über einesensorgestützteSteuerung oder aber passiv durch unmittelbares Inkontakttreten zwischendem zu umkreisenden Objekt und der Drehscheibe erfolgen.
    [0026] Giltes, die zu umkreisenden Objekte während des Umkreisungsvorgangesnicht zu berühren, wiees beispielsweise in der Sequenzbilddarstellung gemäß 3a bis 3e dargestelltist, ist es erforderlich, den gesamten Bewegungsablauf aktiv, d.h.sensorgestütztdurchzuführen.Hierzu bieten sich grundsätzlichzwei sensorgestützteVorgehensweisen an.
    [0027] DerVerlauf der von der Drehscheibe einzunehmenden Winkelstellungenfür dasAusrichten der Einkerbungen beim Anfahren eines zu umkreisenden Objektessowie zum berührungslosenUmkreisen des Objektes ist als Funktion des Weges der eigenfortbewegungsfähigen Plattforminnerhalb eines Steuerrechners fest hinterlegt. Hierzu wird diePosition des jeweils zu umkreisenden Objektes einmalig durch ein Sensorsystemerfasst, wodurch entsprechende Referenzdaten gewonnen werden. Während desUmkreisungsvorganges wird mit Hilfe wenigstens eines Sensors entwederder von der eigenfortbewegungsfähigenPlattform zurückgelegteWeg oder deren Fortbewegungsgeschwindigkeit erfasst. Über denInput der entsprechenden Sensordaten errechnet der Steuerrechneraus den als Referenzfunktion vorliegenden Winkelstellungen die notwendige Ausrichtungder Drehscheibe und generiert Steuersignale an den Stellmotor, derdie Drehscheibe entsprechend ausrichtet.
    [0028] Alternativkönnenan der eigenfortbewegungsfähigenPlattform, an der kinematischen Lineareinheit und/oder direkt ander Drehscheibe selbst entsprechende Sensorsysteme angebracht werden, diekontinuierlich die aktuelle Position des zu umkreisenden Objektesim Raum relativ zur Drehscheibe ermitteln. Unter Verwendung vonhinterlegten geometrischen Vorschriften, durch die ein festgelegter Mindestabstandzwischen dem Objekt und der konkav ausgebildeten Innenkontur derEinkerbung gewährleistetwird, errechnet ein Steuerrechner über die erfassten Positionsdatendie zu jedem Zeitpunkt notwendige Winkelstellung des Drehkopfes,die für dieAufnahmestellung sowie zum Umkreisen des Objektes erforderlich ist.Die zur aktiven Überwachung geeignetenSensorsysteme sind fürden Fachmann an sich bekannt und basieren auf berührungslosarbeitenden Abstandsmessverfahren.
    [0029] Istes hingegen möglich,das zu umkreisende Objekt zu berühren,so kann auf eine motorunterstützteDrehbewegung der Drehscheibe verzichtet werden. Mittels einer vorzugsweiseFederkraft unterstütztenRastvorrichtung kann die Drehscheibe in eine bestimmte Anzahl stabilerWinkelstellungen um die Rotationsachse eingerastet werden, wobeidie Anzahl der Winkelstellungen der Anzahl der in der Drehscheibeeingebrachten Einkerbungen entspricht. In jeder einzelnen stabilenWinkelstellung ist eine Einkerbung in Bewegungsrichtung der eigenfortbewegungsfähigen Plattformauf das unmittelbar nächstliegende,zu umkreisende Objekt ausgerichtet, wie es beispielsweise in derSequenzbilddarstellung in 3b gezeigtist. Die auf diese Weise auf das zu umkreisende Objekt ausgerichteteEinkerbung wird bis zur Kollision zwischen Umfangsrand und konkav ausgebildeterInnenkontur gefahren. Da die Einkerbung in Bezug zur Rotationsachsederart beabstandet vorgesehen ist, dass bei Inkontakttreten zwischenObjekt und Drehscheibe ein Drehmoment auf die Drehscheibe ausgeübt wird,wird die Drehscheibe aus ihrer Raststellung ausgelöst und umdas zu umkreisende Objekt in der vorstehend beschriebenen Weisegedreht. Nach Austritt des Objektes aus dem Zwischenraumbereichder Einkerbung springt die Drehscheibe in die nächste stabile Winkelstellung undverbleibt in dieser bis ein nächstes,mit der Drehscheibe in Kontakt tretendes Objekt eine das Rastmoment übersteigendeHebelkraft auf die Drehscheibe ausübt. Eine vollständig passiveAusführungder Drehscheibe reduziert somit die sensorische Komplexität, den damitverbundenen Steueraufwand sowie letztlich die Gesamtsystemkosten.
    [0030] Einevollständige über einSensorsystem gesteuerte Bewegung hingegen ermöglicht durch entsprechendeAchsansteuerung einen hinsichtlich der Minimierung auftretenderWinkelbeschleunigungen optimierten Bewegungsablauf. Dies minimiertdie das Gesamtsystem aufschwingenden Reaktionskräfte und -momente und ermöglicht überdieseinen energetisch optimierten Betrieb. Im idealen Fall finden die Drehbewegungzur Ausrichtung der Drehscheibe sowie die Drehbewegung zur Umkreisungdes Objektes mit konstanter Winkelgeschwindigkeit statt. Hierbei müssen allerdingsGeometrie der Drehscheibe sowie Abstand der Objekte zueinander entsprechend übereinstimmen.In der Realitätist es hingegen durchaus erforderlich leichte Beschleunigungen oderVerzögerungenin der Drehbewegung der Drehscheibe durchzuführen. Die Drehrichtung derDrehscheibe bleibt jedoch stets unverändert.
    [0031] Andieser Stelle sei auf eine alternative Möglichkeit des Betriebes dererfindungsgemäß ausgebildetenVorrichtung hingewiesen, die sich durch die kinematische Umkehrungdes unter Bezugnahme auf 1 dargestellten Bewegungsablaufesergibt. So sei angenommen, dass die kinematische Lineareinheit 6 unddie um die Rotationsachse 7 drehbar angeordnete Drehscheibe 8 nichtwie in 1 an einer eigenfortbewegungsfähigen Plattform 2 montiertist, sondern raumfest angeordnet ist. Im Unterschied zu der in 1 beschriebenenSituation bewegen sich die Objekte 1 mit einer linearenZuführungsrichtung vonlinks nach rechts jeweils auf die Drehscheibe 8 mit konstanterGeschwindigkeit zu. So kann bspw. angenommen werden, dass die einzelnenObjekte an einem Transportmittel angebracht sind, das die Objekteim Rahmen einer industriellen Teilefertigung einer Bearbeitungs-oder Kontrollstation zuführt.Auch in diesem Fall erfolgt ein Eintritt der jeweiligen Objektein den durch die Einkerbungen aufgespannten Zwischenraum, wobeidie Drehscheibe 8 in der in 1 dargestelltenDrehrichtung rotiert. Eine derartige Anordnung kann zur Ausführung unterschiedlichster technischerFunktionen innerhalb einer Produktionslinie zur Überwachung oder Bearbeitungdes Umfangsrandbereiches von Objekten, die vereinzelt der Vorrichtungzuführbarsind, durchgeführtwerden.
    [0032] Wieerwähnt,könnenin Abhängigkeitder Relativgeschwindigkeit, mit der die Drehscheibe längs derin Reihe angeordneten Objekte vorbei bewegt wird, sowie in Abhängigkeitdes gegenseitigen Objektabstandes zwei, drei oder mehr Einkerbungen inder Drehscheibe längsihres peripheren Umfangsrandes vorgesehen werden. Alternative Ausführungsbeispielesind den 4a bis c zu entnehmen. ZurVermeidung von auf das Gesamtsystem einwirkenden Schwingungen, diesich durch eine bei der Drehung der Drehscheibe auftretende Unwuchtausbilden können,sollten wenigstens zwei Einkerbungen vorgesehen werden. Beim Vorsehenvon mehr als zwei Einkerbungen ist auf eine entsprechend symmetrischeMassenverteilung um die Rotationsachse 7 zu achten. AllenEinkerbungen ist gemeinsam, dass sie vollständig in einer Halbebene inBezug zu einem die Rotationsachse schneidenden Drehscheibendurchmesserliegen, wobei die Einkerbungen jeweils einen lateralen Abstand zumdie Halbebene begrenzenden Drehscheibendurchmesser aufweisen.
    [0033] UnterBezugnahme, auf 5a und b sei ein konkretesAnwendungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt. Sogilt es zur Regulierung des Pflanzenbewuchses in Obstplantagen oder WeinbaugebietenUnkrautvernichtungsmedien um die jeweiligen Pflanzenstämme auszutragenund dies möglichstlokal begrenzt in unmittelbarer Nähe um den jeweiligen Pflanzenstamm.Eine sehr umweltfreundliche Variante stellt der lokale Austrag vonso genanntem Heißschaumdar, der nahezu ausschließlichaus Wasser besteht und unter Zusatz geringster Mengen von Pestizidenmittels geeigneter Düsenvorrichtungeneine Art Schaumteppich bildet. Zum lokalen Austrag eines derartausgebildeten Heißschaumteppichessind im Bereich der konkav ausgebildeten Innenkontur an der Drehscheibe 8 Heißschaumdüsen angebracht,durch die gezielt Heißschaumausbringbar ist. 5a zeigt hierbeieinen Querschnitt durch eine mit Heißschaumdüsen 10 versehene Drehscheibe 8.In 5b ist eine Seitenansicht der Situationdargestellt, bei der sich ein Pflanzenstamm 11 innerhalbeiner nicht weiter dargestellten Einkerbung der Drehscheibe 8 befindet.Im bodennahen Bereich 13 bildet sich um den Pflanzenstamm 11 ein Heißschaumteppich 12 aus.
    [0034] Nebender geschilderten Variante zum gezielten Ausbringen von Heißschaumkönnendie unterschiedlichsten konfektionierten technisch funktionalenEinheiten an der Drehscheibe 8 angebracht werden, die zuReinigungs-, Inspektions- oder Bearbeitungsmaßnahmen dienen können.
    1 Objekt 2 EigenfortbeweglichePlattform, beispielsweise Traktor 3 EbeneZweiachs-Kinematik 3', 3'' Drehachsen 4 Werkzeugkopf 5 Trajektorie 6 KinematischeLineareinheit 7 Rotationsachse 8 Drehscheibe 9 Einkerbung 10 Heißschaumdüse 11 Heißschaumteppich 12 Pflanzenstamm 13 Boden
    权利要求:
    Claims (22)
    [1] Vorrichtung zur rotatorischen Relativbewegungum einen Umfangsrand eines Objektes, die mit einer eigenfortbewegungsfähigen Plattformverbindbar ist, mit wenigstens einer die Plattform seitlich überragendenEinheit, die einen Endabschnitt aufweist, der von einer Rotationsachsedurchsetzt ist, die im Wesentlichen senkrecht zu einer Ebene, längs dersich die Plattform in einer vorgebbaren Bewegungsrichtung fortbewegt,orientiert ist und um die ein Mittel drehbar gelagert ist, das wenigstenseine konkav ausgebildete Innenkontur mit einer, eine lichte Weiteaufweisenden Öffnungsseitevorsieht, die zumindest aus einer ersten Stellung, in der die Öffnungsseitein Bewegungsrichtung der Plattform orientiert ist, durch Drehendes Mittels um die Rotationsachse in eine zweite Stellung überführbar ist,in der die Öffnungsseiteentgegen der Bewegungsrichtung der Plattform orientiert ist, unddas längsder Innenkontur wenigstens eine technisch funktionale Einheit vorsieht.
    [2] Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die seitlich die Plattform überragendeEinheit eine kinematische Lineareinheit ist.
    [3] Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,dass die seitlich die Plattform überragendeEinheit die Plattform senkrecht zur Bewegungsrichtung überragt.
    [4] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,dass die konkav ausgebildete Innenkontur über eine Konturtiefe verfügt, diein etwa der lichten Weite der Öffnungsseiteentspricht.
    [5] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,dass die konkav ausgebildete Innenkontur U- oder V-förmig ausgebildet ist oder einean die U- oder V-Form angenäherteKonturform vorsieht.
    [6] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,dass die konkav ausgebildete Innenkontur derart am Mittel angeordnetist, dass die gesamte konkav ausgebildete Innenkontur in der erstenStellung von einer durch die Rotationsachse und einen durch dieBewegungsrichtung vorgegebenen Vektor aufgespannten Ebene beabstandetist.
    [7] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,dass die lichte Weite der konkav ausgebildeten Innenkontur größer bemessen istals ein größter Durchmesserdes durch einen Umfang begrenzten, gegenüber der eigenfortbewegungsfähigen Plattformruhenden Objektes mit einer zumindest bereichsweise parallel zurRotationsachse orientierten Längserstreckung,dessen senkrecht zur Längserstreckungdes Objektes orientierter Umfangsrand während der Überführung des Mittels aus der erstenStellung, in der der Umfangsrand des Objektes durch die Eigenfortbewegungder Plattform in einen von der konkav ausgebildeten Innenkonturaufgespannten Zwischenraum gelangt, in die zweite Stellung, in derder Umfangsrand des Objektes durch die Eigenfortbewegung der Plattformaus dem Zwischenraum austritt, vollständig von Bereichen der konkavausgebildeten Innenkontur umfahrbar ist.
    [8] Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,dass die konkav ausgebildete Innenkontur derart ausgebildet ist,dass bei einer geradlinigen Fortbewegung der Plattform relativ zudem wenigstens einen Objekt die Rotationsachse während der Überführung des Mittels aus der erstenin die zweite Stellung, wobei sich der Umfangsrand des Objektesinnerhalb des Zwischenraumes befindet, eine Trajektorie beschreibt,die weitgehend parallel zur geradlinigen Fortbewegungsrichtung derPlattform verläuft.
    [9] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,dass das Mittel als Scheibe ausgebildet ist, an deren peripherenUmfangsrand wenigstens eine Einkerbung eingebracht ist, die die konkavausgebildete Innenkontur aufweist.
    [10] Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,dass um den peripheren Umfangsrand gleich verteilt zwei, drei, vieroder mehr Einkerbungen angeordnet sind.
    [11] Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet,dass die Scheibe einen kreisrunden Umfangsrand aufweist, und dassdie wenigstens eine Einkerbung eine im Wesentlichen U-förmige Innenkonturaufweist mit zwei durch die lichte Weite voneinander beabstandete,jeweils geradlinig verlaufende U-Seitenschenkel, die beide parallelzu einem Scheibendurchmesser orientiert sind.
    [12] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet,dass das Mittel motorisch um die Rotationsachse angetrieben ist.
    [13] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet,dass an der Plattform, an der die Plattform seitlich überragendenEinheit und/oder an dem Mittel Sensoren angebracht sind, zur Erfassungwenigstens einer der nachfolgenden Parameter: – Geschwindigkeitder Eigenfortbewegung der Plattform, – Drehwinkelstellung der wenigstenseinen konkav ausgebildeten Innenkontur gegenüber der Rotationsachse, – Abstandund/oder Bezugsrichtung zwischen dem Mittel und einem gegenüber derPlattform ruhenden Objekt, – Drehgeschwindigkeit des Mittelsum die Rotationsachse, – Abstandeines im Zwischenraum, der von der konkav ausgebildeten Innenkonturaufgespannt ist, befindlichen Objektes und der konkav ausgebildetenInnenkontur.
    [14] Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet,dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die auf der Grundlage wenigstenseines der erfassten Parameter Steuersignale generiert, so dass eingegenüberder Plattform ruhendes Objekt an seinem Umfangsrand von der konkavausgebildeten Innenkontur teilweise umschlossen wird, die ohne Unterbrechungder Eigenfortbewegung der Plattform berührungslos um den Umfangsranddes Objektes geführtwird bis das Objekt aus dem Zwischenraum austritt.
    [15] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet,dass eine Rastvorrichtung vorgesehen ist, in der das Mittel in wenigstens einenbevorzugten Stellung um die Rotationsachse einrastet, bei der die Öffnungsseiteder konkav ausgebildeten Innenkontur der Bewegungsrichtung der Plattformzugewandt ist, und dass das Mittel durch äußere Drehmomenteinwirkung ausdem eingerasteten Zustand wiederum die Rotationsachse drehbar ist.
    [16] Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet,dass die technisch funktionale Einheit eine Materialausbring- oderMaterialentfernungseinheit, eine taktil oder berührungslos arbeitende Inspektionseinheitoder eine Bearbeitungseinheit ist.
    [17] Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet,dass die Materialausbringeinheit zum Ausbringen von Wirkstoffen,Klebstoffen, Lacken und Schutzmittel geeignet ist, dass die Inspektionseinheit einKamera- oder Detektorsystem ist, dass die Bearbeitungseinheit eineSchweißvorrichtungoder eine Materialabtrageinheit ist
    [18] Verwendung der Vorrichtung zum Anbringen an einlandwirtschaftliches Fortbewegungsmittel, vorzugsweise an einenTraktor, zum gezielten lokalen Austrag von Schädlings- und/oder Unkrautbekämpfungsmittelum jeweils einen Stamm von Pflanzen, die in einer Vielzahl längs einerReihe in gleichen Abständenzueinander angeordnet sind.
    [19] Vorrichtung zur rotatorischen Relativbewegung umeinen Umfangsrand eines Objektes, mit wenigstens einer einen Endabschnittaufweisenden Einheit, der von einer Rotationsachse durchsetzt ist,die im Wesentlichen senkrecht zu einer Ebene orientiert ist, längs dersich das wenigstens eine Objekt bewegt, und um die ein Mittel drehbargelagert ist, das wenigstens eine konkav ausgebildete Innenkontur miteiner, eine lichte Weite aufweisenden Öffnungsseite vorsieht, diezumindest aus einer ersten Stellung, in der die Öffnungsseite entgegen der Bewegungsrichtungdes wenigstens einen Objektes orientiert ist, durch Drehen des Mittelsum die Rotationsachse in eine zweite Stellung überführbar ist, in der die Öffnungsseitein Bewegungsrichtung des wenigstens einen Objektes orientiert ist,und das längsder Innenkontur wenigstens eine technisch funktionale Einheit vorsieht.
    [20] Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet,dass wenigstens ein Merkmal der Ansprüche 4 bis 6, 9 bis 12 oder15 bis 17 vorgesehen ist.
    [21] Vorrichtung nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet,dass an der Einheit und/oder an dem Mittel Sensoren angebracht sind,zur Erfassung wenigstens einer der nachfolgenden Parameter: – Geschwindigkeitmit der das wenigstens eine Objekt bewegt wird, – Drehwinkelstellungder wenigstens einen konkav ausgebildeten Innenkontur gegenüber derRotationsachse, – Abstandund/oder Bezugsrichtung zwischen dem Mittel und dem wenigstens einemObjekt, – Drehgeschwindigkeitdes Mittels um die Rotationsachse, – Abstand eines im Zwischenraum,der von der konkav ausgebildeten Innenkontur aufgespannt ist, befindlichenObjektes und der konkav ausgebildeten Innenkontur.
    [22] Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet,dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die auf der Grundlage wenigstenseines der erfassten Parameter Steuersignale generiert, so dass eingegenüberdem Mittel bewegliches Objekt an seinem Umfangsrand von der konkavausgebildeten Innenkontur teilweise umschlossen wird, die ohne Unterbrechungder Bewegung des Objektes berührungslosum den Umfangsrand des Objektes geführt wird bis das Objekt ausdem Zwischenraum austritt.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-12-01| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2008-03-06| 8364| No opposition during term of opposition|
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    申请号 | 申请日 | 专利标题
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